唐宏伟;谢培淼;贺露谊;王振宇;赵文龙;唐质攀;熊辉兵;

针对智能车辆在中低速、大曲率路径下的路径跟踪难题，提出一种融合动态预瞄、曲率前馈与模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative, PID)参数自整定的复合控制策略。该方法首先根据前方路径的平均曲率实时调整预瞄距离，并利用预瞄点曲率计算前馈转角，以补偿路径弯曲引起的跟踪偏差；同时，分别针对横向偏差和航向偏差设计两套模糊控制器，在线优化PID参数，实现反馈控制的精细化调整。在连续多弯道路径上的仿真结果表明，与目前主流算法MPC相比，所提策略的最大横向误差跟踪精度提升了40.00%,最大航向误差精度提升了12.56%,且无剧烈振荡，能够快速收敛并实现高精度稳定跟踪。该策略参数自适应性强、计算量小，为智能车辆在复杂工况下的路径跟踪提供了有效解决方案。

2026年04期 v.23;No.110 27-38页 [查看摘要][在线阅读][下载 1253K]